節肢動物門的一綱。身體分頭和軀干兩部分。頭部有一對觸角。軀干部由許多相似體節組成，每節有兩對步足，故名。行動緩慢，棲息于陰暗潮濕處，多以腐爛植物、霉菌和其他真菌為食。如馬陸等。