唐初大將。字叔寶，齊州歷城(今山東濟南)人。隋末從張須陀鎮壓農民起義軍。后歸附李密，任帳內驃騎。李密敗后屬王世充。不久投唐，任馬軍總管，跟隨李世民屢立戰功。官至左武衛大將軍。民間將他和尉遲恭像畫作兩門神，以驅兇辟邪，保佑平安。